* 机器人传感器获取到的信息,有时我们可能需要时时处理,有时可能只是采集数据,事后分析;在ROS中关于数据的留存以及读取实现,提供了专门的工具:
rosbag
* 是用于录制和回放 ROS 主题的一个工具集
* 实现了数据的复用,方便调试、测试
*
rosbag本质也是ros的节点,当录制时,rosbag是一个订阅节点,可以订阅话题消息并将订阅到的数据写入磁盘文件;当重放时,rosbag是一个发布节点,可以读取磁盘文件,发布文件中的话题消息
<>1.使用之命令行

需求:

ROS 内置的乌龟案例并操作,操作过程中使用 rosbag 录制,录制结束后,实现重放
录制:
rosbag record -a -O 目标文件
-a : 所有话题
-o : 设置输出路径

操作小乌龟一段时间,结束录制使用 ctrl + c,在创建的目录中会生成bag文件。

查看:
rosbag info 文件名
回放:
rosbag play 文件名
例:

结果:
乌龟会按照之前的路径跑起来

<>使用之编码方式

<>C++

1.写bag
#include "ros/ros.h" #include "rosbag/bag.h" #include "std_msgs/String.h" /*
需求:使用 rosbag 向磁盘文件写出数据(话题+消息) 流程: 1.导包 2.初始化操作 3.创建rosbag对象 4.打开文件流 5.写数据
6.关闭文件流 */ int main(int argc, char *argv[]) { // 2.初始化操作 setlocale(LC_ALL,"");
ros::init(argc,argv,"bag_write"); ros::NodeHandle nh; //3.创建rosbag对象 rosbag::Bag
bag; //4.打开文件流 bag.open("hello.bag",rosbag::BagMode::Write); //5.写数据 std_msgs::
String msg; msg.data = "hello xxx"; /* 参数1:话题 参数2:时间戳 参数3.消息 */ bag.write(
"/chatter",ros::Time::now(),msg); bag.write("/chatter",ros::Time::now(),msg);
bag.write("/chatter",ros::Time::now(),msg); bag.write("/chatter",ros::Time::now(
),msg); //关闭 bag.close(); return 0; }
2.读bag
#include "ros/ros.h" #include "rosbag/bag.h" #include "rosbag/view.h" #include
"std_msgs/String.h" #include "std_msgs/Int32.h" /* 需求:使用 rosbag 读取磁盘上的bag文件 流程:
1.导包 2.初始化操作 3.创建rosbag对象 4.打开文件流(以读的方式打开) 5.读数据 6.关闭文件流 */ int main(int argc,
char *argv[]) { // 2.初始化操作 setlocale(LC_ALL,""); ros::init(argc,argv,"bag_read")
; ros::NodeHandle nh; //3.创建rosbag对象 rosbag::Bag bag; //4.打开文件流(以读的方式打开) bag.
open("hello.bag",rosbag::BagMode::Read); //5.读数据 //取出 话题 时间戳 消息
//可以先获取消息的集合,再迭代取出消息的字段 for (rosbag::MessageInstance const m : rosbag::View(bag)
) { //解析: std::string topic = m.getTopic(); ros::Time time = m.getTime();
std_msgs::StringPtr p = m.instantiate<std_msgs::String>(); ROS_INFO(
"解析的内容,话题:%s时间戳:%.2f,消息值:%s", topic.c_str(), time.toSec(), p->data.c_str()); }
//关闭文件流 bag.close(); return 0; }

<>Python:

1.写bag
#! /usr/bin/env python import rospy import rosbag from std_msgs.msg import
Stringfrom Cryptodome.Cipher import AES """ 需求:写出消息数据到磁盘上的 bag 文件 流程: 1. 导包 2.
初始化3. 创建 rosbag 对象并且打开文件流 4. 写数据 5. 关闭流 """ if __name__ == "__main__": # 1.初始化
rospy.init_node("write_bag_p") # 3.创建 rosbag 对象并且打开文件流 bag = rosbag.Bag(
"hello_p.bag",'w') # 4.写数据 msg = String() msg.data= "hello bag!" bag.write(
"/liaoTian",msg) bag.write("/liaoTian",msg) bag.write("/liaoTian",msg) bag.write
("/liaoTian",msg) bag.write("/liaoTian",msg) bag.write("/liaoTian",msg) # 5.关闭流
bag.close()
运行(前提:启动roscore):

2.读bag
#! /usr/bin/env python import rospy import rosbag from std_msgs.msg import
String""" 需求:读取磁盘上的 bag 文件 流程: 1. 导包 2. 初始化 3. 创建 rosbag 对象并且打开文件流 4. 读数据 5. 关闭流
""" if __name__ == "__main__": # 2. 初始化 rospy.init_node("read_bag_p") # 3.创建
rosbag 对象并且打开文件流 bag = rosbag.Bag("hello_p.bag",'r') # 4.读数据 msgs = bag.
read_messages("/liaoTian") for topic,msg,time in msgs: rospy.loginfo(
"话题%s,消息%s,时间%s",topic,msg.data,time) # 5.关闭流 bag.close()
运行(前提:启动roscore):

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