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一. IMX6ULL开发板
IMX6ULL开发板即正点原子的阿尔法(ALPHA)开发板，采用恩智浦芯片，cortex-A7架构的。
二. IM6ULL开发板说明
1. IO说明
对于IMX6ULL芯片，一个IO对应两个寄存器，第一个寄存器负责配置其复用功能，第二个寄存器负责配置其电器特性。
如下命名方式：
IOMUXC_SNVS_SW_ MUX _CTL_PAD_BOOT_MODE0 //配置其复用功能 IOMUXC_SNVS_SW_ PAD
_CTL_PAD_BOOT_MODE0 //配置电器特性
查找IO 复用功能的方法：
(1) 打开IMX6ULL芯片的参数手册。
(2) 第32章IO复用章节。
(3) 查找对应的管脚。
2. cortex 汇编存在的作用
为什么要学习Cortex-A汇编？
(1) 需要用汇编初始化一些SOC外设。
(2) 使用汇编初始化DDR，I.MX6U不需要。
(3) 设置 sp 指针，一般指向 DDR，配置好 C 语言运行环境。
3. IMUX6ULL的 IO 初始化
(1) 使能时钟。
CCGR0~CCGR6这7个寄存器控制着6ULL所有外设时钟的使能。
为了简单，设置 CCGR0~CCGR6 这7个寄存器全部为0XFFFFFFFF，相当于使能所有外设时钟。
(2) 设置GPIO复用 。
将寄存器IOMUXC_SW_MUX_CTL_PAD_GPIO1_IO03的bit3~0设置为0101，这样GPIO1_IO03就复用为GPIO。
(3) 设置GPIO的电器属性。
寄存器IOMUXC_SW_PAD_CTL_PAD_GPIO1_IO03是设置GPIO1_IO03的电气属性。包括压摆率、速度、驱动能力、开漏、上下拉等。
(4) 配置GPIO为输入/输出功能。
设置 GPIO1_GDR 寄存器 bit3 为1，即设置为输出模式。为 0 则设置为输入模式（由电路原理图可知）。
4. 操作 LED 灯
最后，以上初始化操作结束之后，即可设置LED的亮灭。
设置 GPIO1_DR 寄存器的 bit 3位。为 0 则 LED灯亮，为1则 LED灯灭（由底板LED 电路原理图可知）。
三. 编译链接
编译
(1) 使用 arm-linux-gnueabihf-gcc，将.c 文件或 .s 文件变为 .o文件。
(2) 将所有的.o文件链接为elf格式的可执行文件。
(3) 将elf 文件转为 bin 文件。
链接
链接就是将所有.o文件链接在一起，并且链接到指定的地方。本实验链接的时候要指定链接起始地址。链接起始地址就是代码运行的起始地址。
对于IMX6ULL来说，链接起始地址应该指向RAM地址。RAM分为内部RAM和外部RAM，也就是 DDR。IMX6ULL内部RAM地址范围0X900000~0X91FFFF。也可以放到外部DDR中。
对于I.MX6U-ALPHA开发板，512MB字节DDR版本的核心板，DDR范围就是0X80000000~0X9FFFFFFF。对于256MB的DDR来说，那就是0X80000000~0X8FFFFFFF。
这里我们选择外部 DDR 地址作为 .bin 文件的运行地址。 对于 I.MX 来说 ， bin 文件不能直接运行，需要添加一个头部，这个头部信息包含了
DDR 的初始化参数， I.MX 系列 SOC 内部 boot rom 会从 SD 卡， EMMC 等外置存储中读取头部信息，然后初始化 DDR ，并且将
bin 文件拷贝到指定的地方。 编译 .s 文件命令如下： arm-linux-gnueabihf -g -c leds.s -o led.o
确定了链接地址以后就可以使用 arm-linux-gnueabihf-ld 来将前面编译出来的 led.o 文件链 接到 0X87800000
这个地址，使用如下命令： arm-linux-gnueabihf-ld -Ttext 0X87800000 led.o -o led.elf 上述命令中
"-Ttext" 就是指定链接地址，"-o " 选项指定链接生成的 elf 文件名，这里我们命名 为 led.elf
。上述命令执行完以后就会在工程目录下多一个 led.elf 文件。
注意：Bin 的运行地址一定要和链接起始地址一致。位置无关代码除外。
格式转换
我们需要用它将 led.elf 文件转换为 led.bin 文件，需要使用 arm-linux-gnueabihf-objcopy 工具。命令如下：
arm-linux-gnueabihf-objcopy -O binary -S -g led.elf led.bin
以上的编译工作也可以直接写 Makefile文件，终端输入 "make " 命令即可完成编译。Makefile内容如下：
led.bin:led.s arm-linux-gnueabihf-gcc -g -c led.s -o led.o
arm-linux-gnueabihf-ld -Ttext 0X87800000 led.o -o led.elf
arm-linux-gnueabihf-objcopy -O binary -S -g led.elf led.bin
arm-linux-gnueabihf-objdump -D led.elf > led.dis clean: rm -rf *.o led.bin
led.elf led.dis
以上是 Makefile 文件内容，可以终端直接输入 "make" 命令进行编译。