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#include"reg51.h" #include<intrins.h> #define uchar unsigned char #define uint
unsigned int #define left_infrare 0 #define right_infrare 1 #define dj_state1
0X5F//前进 #define dj_state2 0X4F //右转 #define dj_state3 0X1F //左转 #define
dj_state4 0X0F//后退 #define dj_state5 0XfF //停车 #define light_off 0x0f //关转向灯 #
define left_light 0X5F //左转向灯 两个是5f #define right_light 0XaF //右转向灯0xaf，两个是0xbf
#define back_light 0XcF //刹车灯即后灯 #define front_light 0x3f //前灯 #define light_on
0xff//开所有灯 #define true 1 #define false 0 #define LCD_Data P0 #define Busy 0x80
//用于检测LCD状态字中的Busy标识 sbit c=P1^2; //转向灯使能端 uchar code talk1[]={"backward"};
uchar code talk2[]={"forward"}; uchar code talk3[]={"Turnleft"}; uchar code
talk4[]={"Turn right"}; uchar flage =0x00; sbit ledcs=P1^2; //74H573的片选信号
//sbit left_led=P0^2; //左红外发射管 //sbit right_led=P0^3; //右红外发射管 sbit LCD_RS = P1^
5; //LCD定义引脚 sbit LCD_RW = P1^6; // sbit LCD_E = P1^7 ; void Delay5Ms(void) {
uint TempCyc= 5552; while(TempCyc--); } //400ms延时 void Delay400Ms(void) {uchar
TempCycA= 5; uint TempCycB; while(TempCycA--) { TempCycB=7269; while(TempCycB--)
; } } //LCD读状态 unsigned char ReadStatusLCD(void) { LCD_Data = 0xFF; LCD_RS = 0;
LCD_RW= 1; LCD_E = 0; LCD_E = 0; LCD_E = 1; while (LCD_Data & Busy); //检测忙信号
return(LCD_Data); } //LCD写数据 void WriteDataLCD(unsigned char WDLCD ) {
ReadStatusLCD(); //检测忙 LCD_Data = WDLCD; LCD_RS=1; LCD_RW =0; LCD_E = 0;
//若晶振速度太高可以在这后加小的延时 LCD_E = 0; //延时 ,为了安全 LCD_E = 0; //延时 LCD_E = 1; } //LCD写指令
void WriteCommandLCD(unsigned char WCLCD,BuysC) { if (BuysC) ReadStatusLCD();
//根据需要检测忙,BuysC为0时忽略忙检测 LCD_Data = WCLCD; LCD_RS= 0; LCD_RW= 0; LCD_E = 0; //延时
,为了安全 LCD_E = 0; LCD_E = 0; //延时 LCD_E = 1; } void LCDInit(void) //LCD初始化 {
Delay400Ms(); LCD_Data = 0; WriteCommandLCD(0x38,0); //三次显示模式设置，不检测忙信号 Delay5Ms(
); WriteCommandLCD(0x38,0); Delay5Ms(); WriteCommandLCD(0x38,0); Delay5Ms();
WriteCommandLCD(0x38,1); //显示模式设置,开始要求每次检测忙信号 WriteCommandLCD(0x08,1); //关闭显示
WriteCommandLCD(0x01,1); //显示清屏 WriteCommandLCD(0x06,1); // 显示光标移动设置
WriteCommandLCD(0x0C,1); // 显示开及光标设置 } //按指定位置显示一个字符 void DisplayOneChar(uchar X
, uchar Y, uchar DData) { Y &= 0x1; X &= 0xF; //限制X不能大于15，Y不能大于1 if (Y) X |=
0x40; //当要显示第二行时地址码+0x40; X |= 0x80; // 算出LCD的指令码 WriteCommandLCD(X, 0);
//这里不检测忙信号，发送地址码 WriteDataLCD(DData); } //按指定位置显示一串字符(只能写一行)； void
DisplayListChar(uchar X, uchar Y,uchar ListLength, uchar *DData,uchar n) {
uchar i; Y &= 0x01; X &= 0x0F; //限制X不能大于15，Y不能大于1 for(i=0;i<ListLength;i++) { if
(X <= 0x0F) //X坐标应小于0xF { DisplayOneChar(X, Y, DData[i]); //显示单个字符 if(n==true)
Delay400Ms(); X++; } } } /**************************** 红外线接收子程序,利用了中断的下降沿触发方式
****************************/ void infrared_ray()interrupt 0 using 3 { uchar i=
90; flage=0x01; //接受标志位 while(i--); //减小灵敏度 EX0=0; //关掉中断，等到发射方波后才开启，处于别动 } //
延时子程序 void delay(uint n) { while(--n); } //中断初始化 void Init0(void) { EA=1; IT0=1;
} /*************************************** /*原理是把中断打开并 发射方波，
当有中断时就转到中断产生中断位为下一步转向做准备， 当没有是关闭中断 ****************************************/
void seng_wave(uchar timer,bit n)//timer通过载波发射信号的时间，n->左右发射管的选择 { uchar i; P1 |=
0X04; //ledcs=1为74ls573为11脚为高电平时数据直接输出，为低时把数据锁存住，即保持 IE |= 0X01; P0 |=0x0c; //04
for(i=timer;i>0;i--) { if(n)P0^=0x08; // 右发射管通过载波发射信号//00 else P0^=0x04; //
左发射管通过载波发射信号//0c delay(100); //这里控制着灵敏度（控制38khz的方波的多少）和距离 }
//timer*delay(x)即为发射管得到的平均电流 P1 &= 0Xfb; IE &= 0Xfe; } //led转向灯指示子程序 void
light_control(uchar deng) { ledcs=1; P0 =deng; ledcs=0; //11111011 }
//电机和灯光的控制部分 void control(uchar n,uchar dj_state,uchar light) { uchar i; //
P1|=0x04; light_control(light); //led转向指示灯 delay(100); P2 =dj_state; //电机的方向控制
WriteCommandLCD(0x01,1); //LCD显示清屏 switch(dj_state) { case dj_state2 :{
DisplayListChar(3,1,10,talk4,false);}break; case dj_state3: { DisplayListChar(3,
1,8,talk3,false);}break; case dj_state4: { DisplayListChar(3,1,7,talk1,false); }
break; default :break; } for(i=n;i>0;i--) {delay(2000);} P2=dj_state5; //停车
light_control(light_off); //led关闭 WriteCommandLCD(0x01,1); //LCD显示清屏 P2=
dj_state1; //前进 if(dj_state1) { P1|=0X04; //ledcs=1; P0=0x0f; P1&=0XFB; delay(
100); DisplayListChar(0,0,7,talk2,false); } }
/**************************************** 避障主要控制部分
*****************************************/ void move_car(void) { uchar temp =
0x00; //左边红外管发射 seng_wave(1,left_infrare); //向下为中断开启有关闭后，要执行的语句 if(flage==0x01){
temp|=0x01;flage=0x00;} //右边红外管发射 delay(30); seng_wave(1,right_infrare);
//向下为中断开启有关闭后，要执行的语句 if(flage==0x01){temp|=0x02;flage=0x00;} //左边有障碍物，右转 if(temp
==0x01){control(2,dj_state2,left_light); temp =0x00;} //右边有障碍物，左转 else if(temp==
0x02) {control(2,dj_state3,right_light ); temp =0x00;} //两个方向都有障碍物，后退，右转 else if
(temp==0x03) {control(10,dj_state4,back_light ); control(5,dj_state2,right_light
); temp =0x00;} } void main(void) { Init0(); //中断初始化 P1 |= 0X04; //开锁存器的控制位 P0 =
0xFf; //数据口的清零 P1&=0XFB; //关锁存器的控制位 LCDInit(); //LCD初始化 WriteCommandLCD(0x01,1);
//显示清屏 delay(100); P2=dj_state1; DisplayListChar(0,0,8,talk2,false); while(1) {
move_car(); //主要控制部分 delay(200000);//延时 } }